Sobre la qüestió de si es pot treballar en C++ per sistemes encastats, ja en vem parlar en aquesta entrada. Després de mirar-me uns quants videos, blogs i i xerrades (Video1, Video2, Xerrada1, Blog) vaig veure que hi ha gent treballant en quest tema i que sembla que és possible tenir una aplicació encastada escrita […]
Read More Treballant amb C++Sempre s’ha dit que cal evitar l’ús de variables en punt flotant (float o double) en sistemes encastats. Això prové dels temps en que els microcontroladors disponibles no tenien cap unitat hardware de punt flotant i aquestes operacions s’havien de fer per software i això penalitzava moltíssim el rendiment. Això encara és aplicable per la […]
Read More Treballant amb punt flotantQuan fem servir un dispositiu (I2C, SPI, etc.) en un entorn multi-tasca com és FreeRTOS podem tenir el problema de dos o més tasques accedint simultàniament a un mateix recurs (el mòdul hardware del microcontrolador). És per això que cal escriure els drivers per accedir a dispositius d’una manera especial quan treballem en entorns multi-tasca. […]
Read More Drivers en multi-tascaÉs la funció main() realment la primera funció que s’executa quan comença l’execució? Qui implementa les funcions malloc()/free()? Avui toca aprendre sobre els interiors del runtime de C i com s’inicialitza tot el sistema Abans no comenci l’execució del nostre programa s’executen tot de funcions per preparar tant el microcontrolador com l’entorn d’execució de C. […]
Read More Inicialització del sistema i del llenguatge CUn servomotor és un dispositiu electromecànic de control senzill. La majoria d’ells son rotatius i permeten controlar l’angle d’actuació del motor amb un senyal digital, normalment un senyal PWM. Així, el que se sol necessitar és un senyal PWM a una freqüència determinada i un temps actiu entre certs valors que provocaran un moviment proporcional […]
Read More Controlant un servomotorLa meva experiència amb cadells d’enginyers és que als coneixements que tenen els alumnes o, diguem-ne així, usuaris bàsics de C, cal afegir-los certs coneixements que no s’acostumen a donar enlloc.
Read More C avançatHi ha casos on una tasca pot voler rebre dades de cues diferents on, potser, per cada cua es reben dades de tipus diferents. FreeRTOS ens proporciona un mecanisme per poder rebre de vàries cues d’una forma senzilla.
Read More Rebent de més d’una cuaEn aquesta entrada valorarem els temps de resposta mesurats en els tres mecanismes de comunicació entre esdeveniments i tasques, que son els semàfors, les grups d’esdeveniments i les notificacions directes. A la taula següent es resumeixen aquestes mesures i a les figures es veuen les mesures fetes amb l’oscil·loscopi. Com es pot comprovar, el mecanisme […]
Read More Comparant temps de respostaLes notificacions a tasques (en anglès Direct to Task Notifications) son un mecanisme propi de FreeRTOS similar a les cues, semàfors i mútex però més simple i, en alguns casos, més eficient (aquest mecanisme pot ser fins a un 45% més ràpid que un mecanisme basat en un semàfor binari). Si bé els mecanismes introduïts […]
Read More Notificacions a tasquesA més dels mecanismes ja explicats, i que son els més típics en la comunicació i sincronització entre tasques, FreeRTOS ens proporciona un mecanisme que permet bloquejar o desbloquejar una o vàries tasques segons succeeixi un o varis esdeveniments. Aquest mecanisme es diu Event Groups i permet que una o vàries tasques defineixen a quins […]
Read More Grup d’esdeveniments